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多智能体系统设定完全合作关系简介原理目标函数训练多智能体A2C网络结构梯度训练流程决策流程实现中的难点三种架构中心化训练+中心化决策去中心化训练+去中心化决策中心化训练+去中心化决策非合作关系简介原理目标函数训练收敛标准评价策略的优劣非合作设定下的多智能体A2C策略网络和价值网络梯度训练流程决策流程三种架构中心化训练+中心化决策去中心化训练+去中心化决策中心化训练+去中心化决策连续控制与MADDPG策略网络和价值网络梯度中心化训练去中心化决策自注意力在中心化训练中的应用非合作关系状态价值网络示例动作价值网络示例
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